IAI電缸IAI水下清潔機器人
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目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結構，上位機負責整個系統管理以及運動學計算、軌跡規劃等。下位機由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關節運動，這些 CPU和主控機聯系是通過總線形式的緊耦合，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結構，即每個處理器承擔固定任務，目前世界上大多數商品化機器人控制器都是這種結構。
?控制器計算機控制系統中的位置控制部分，幾乎無例外地采用數字式位置控制。
以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法，它們存在一個共同的弱點：計算負擔重、實時性差.所以大多采用離線規劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負擔，當機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響，更難以保證高速運動中所要求的精度指標。
二、并行處理結構
并行處理技術是提高計算速度的一個重要而有效的手段，能滿足機器人控制的實時性要求，從文獻來看，關于機器人控制器并行處理技術，人們研究較多的是機器人運動學和動力學的并行算法及其實現 。
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